Le partenariat entre l'homme et le cheval date de 5000 ans, période à laquelle l'animal a été domestiqué pour la première fois en Asie.
L'histoire du cheval remonte bien au-delà de la préhistoire. Les espèces équines actuelles qui comprennent le cheval domestiqué et ses races apparentées telles que le zèbre, l'âne, le Kiang et le Przewalski, ne sont que les successeurs de la grande lignée de l'Equus de l'ère glaciaire ou du pléistocène. Un grand nombre de ces espèces se sont éteintes au pléistocène supérieur il y a 12000 à 15000 ans.
Le pléistocène n'est pourtant pas la période d'origine du cheval. L'Equus était en effet précédé par de multiples types de fossiles équins datant de 55 millions d'années.