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Bien qu'il existe des allures intermédiaires, le cheval adopte généralement les quatre allures principales qui sont : le pas, le trot, le canter et le galop.
Au pas, les quatre jambes sont posées successivement sur le sol. La pose des jambes se fait dans l'ordre suivant : jambe avant gauche, jambe arrière droite, jambe avant droite, jambe arrière gauche. C'est ce qu'on appelle une allure à quatre temps. Durant le pas, on peut entendre clairement les quatre sabots lorsque le cheval avance sur un sol dur.
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